控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
5期
614-623
,共10页
双目视觉%目标定位%立体校正%反向投影%SURF算法%特征提取
雙目視覺%目標定位%立體校正%反嚮投影%SURF算法%特徵提取
쌍목시각%목표정위%입체교정%반향투영%SURF산법%특정제취
binocular vision%object position%stereo rectification%back-projection%SURF algorithm%feature extraction
低成本双目视觉系统通常采用价格低廉的非测量相机,其视觉定位精度较低.若需获得较高的视觉定位精度,可通过算法来弥补或减少定位误差.本文阐述了基于H-S(hue-saturation)直方图反向投影结合特征点提取的双目视觉定位算法,可提取左右摄像头图像特征点,并用左图特征点和极线约束对右图特征点进行修正,从而可实现双目视觉定位.在此基础上,为了进一步提高定位精度和减少计算量,采用了快速鲁棒性特征(SURF)算法提取左右图像的兴趣点,并利用间接立体匹配法改进了右图特征点提取.实验结果表明,在低成本视觉定位系统中采用该算法可以有效地提高定位精度.
低成本雙目視覺繫統通常採用價格低廉的非測量相機,其視覺定位精度較低.若需穫得較高的視覺定位精度,可通過算法來瀰補或減少定位誤差.本文闡述瞭基于H-S(hue-saturation)直方圖反嚮投影結閤特徵點提取的雙目視覺定位算法,可提取左右攝像頭圖像特徵點,併用左圖特徵點和極線約束對右圖特徵點進行脩正,從而可實現雙目視覺定位.在此基礎上,為瞭進一步提高定位精度和減少計算量,採用瞭快速魯棒性特徵(SURF)算法提取左右圖像的興趣點,併利用間接立體匹配法改進瞭右圖特徵點提取.實驗結果錶明,在低成本視覺定位繫統中採用該算法可以有效地提高定位精度.
저성본쌍목시각계통통상채용개격저렴적비측량상궤,기시각정위정도교저.약수획득교고적시각정위정도,가통과산법래미보혹감소정위오차.본문천술료기우H-S(hue-saturation)직방도반향투영결합특정점제취적쌍목시각정위산법,가제취좌우섭상두도상특정점,병용좌도특정점화겁선약속대우도특정점진행수정,종이가실현쌍목시각정위.재차기출상,위료진일보제고정위정도화감소계산량,채용료쾌속로봉성특정(SURF)산법제취좌우도상적흥취점,병이용간접입체필배법개진료우도특정점제취.실험결과표명,재저성본시각정위계통중채용해산법가이유효지제고정위정도.
