舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2012年
8期
56-59
,共4页
一致性%水下多智能体%分布式控制
一緻性%水下多智能體%分佈式控製
일치성%수하다지능체%분포식공제
基于一致性理论研究了水下智能体群的运动稳定性问题.在具有通信约束的情况下,对每个智能体设计一个分布式控制器.在系统的通信网络拓扑结构为连通图的情况下,给出了系统时滞上界的具体解析表达式.通过仿真示例验证了当个体间的通信时滞在给定范围内,所有的AUV仍然能全局渐近地收敛至期望速度和期望队形.
基于一緻性理論研究瞭水下智能體群的運動穩定性問題.在具有通信約束的情況下,對每箇智能體設計一箇分佈式控製器.在繫統的通信網絡拓撲結構為連通圖的情況下,給齣瞭繫統時滯上界的具體解析錶達式.通過倣真示例驗證瞭噹箇體間的通信時滯在給定範圍內,所有的AUV仍然能全跼漸近地收斂至期望速度和期望隊形.
기우일치성이론연구료수하지능체군적운동은정성문제.재구유통신약속적정황하,대매개지능체설계일개분포식공제기.재계통적통신망락탁복결구위련통도적정황하,급출료계통시체상계적구체해석표체식.통과방진시례험증료당개체간적통신시체재급정범위내,소유적AUV잉연능전국점근지수렴지기망속도화기망대형.
