科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
7期
34-39
,共6页
樊龙龙%李洪兴%翟晨汐%杨伽利
樊龍龍%李洪興%翟晨汐%楊伽利
번룡룡%리홍흥%적신석%양가리
模糊信息融合%惯性传感器%姿态角补偿%两轮自平衡机器人
模糊信息融閤%慣性傳感器%姿態角補償%兩輪自平衡機器人
모호신식융합%관성전감기%자태각보상%량륜자평형궤기인
fuzzy information fusion%inertial sensors%attitude angle compensation%two-wheeled self-balancing robot
为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿.首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定.然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性,以及导致这些误差的原因,设计了一个双输入单输出的模糊融合器,将设计的融合器应用到两轮自平衡机器人系统中.实验结果表明系统误差得到了很好的改善,从而表明所设计的模糊融合器是有效的.
為瞭簡便、精確地穫得自平衡機器人運行中的狀態信息,提齣瞭模糊信息融閤的方法對機器人的姿態角進行補償.首先,根據傳感器的工作原理,以及對實驗數據的分析建立瞭陀螺儀漂移誤差的數學模型,對其零點隨機漂移誤差進行瞭初步的標定.然後根據陀螺儀和傾角傳感器各自的誤差特性,以及導緻這些誤差的原因,設計瞭一箇雙輸入單輸齣的模糊融閤器,將設計的融閤器應用到兩輪自平衡機器人繫統中.實驗結果錶明繫統誤差得到瞭很好的改善,從而錶明所設計的模糊融閤器是有效的.
위료간편、정학지획득자평형궤기인운행중적상태신식,제출료모호신식융합적방법대궤기인적자태각진행보상.수선,근거전감기적공작원리,이급대실험수거적분석건립료타라의표이오차적수학모형,대기영점수궤표이오차진행료초보적표정.연후근거타라의화경각전감기각자적오차특성,이급도치저사오차적원인,설계료일개쌍수입단수출적모호융합기,장설계적융합기응용도량륜자평형궤기인계통중.실험결과표명계통오차득도료흔호적개선,종이표명소설계적모호융합기시유효적.
