工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
6期
102-103
,共2页
户燕会%赵捷%陈鹏晓%刘永理
戶燕會%趙捷%陳鵬曉%劉永理
호연회%조첩%진붕효%류영리
工业机器人%工作空间%联动装置%仿真
工業機器人%工作空間%聯動裝置%倣真
공업궤기인%공작공간%련동장치%방진
industriaI robot%work space%Iinkage%simuIation
在对机器人运动学分析和误差补偿方案建立的基础上，提出用数值法对与测量机器人连接的工业机器人的工作空间进行求解。对六自由度串联机器人的工作空间进行了MATLAB三维图形仿真，同时分析介于测量机器人和工业机器人之间的联动装置的球面副转角，研究球面副转角对工业机器人工作空间的影响情况。
在對機器人運動學分析和誤差補償方案建立的基礎上，提齣用數值法對與測量機器人連接的工業機器人的工作空間進行求解。對六自由度串聯機器人的工作空間進行瞭MATLAB三維圖形倣真，同時分析介于測量機器人和工業機器人之間的聯動裝置的毬麵副轉角，研究毬麵副轉角對工業機器人工作空間的影響情況。
재대궤기인운동학분석화오차보상방안건립적기출상，제출용수치법대여측량궤기인련접적공업궤기인적공작공간진행구해。대륙자유도천련궤기인적공작공간진행료MATLAB삼유도형방진，동시분석개우측량궤기인화공업궤기인지간적련동장치적구면부전각，연구구면부전각대공업궤기인공작공간적영향정황。
Based on the kinematics anaIysis and error compensation scheme of robot,the author presents a numericaI method to soIve the probIem of working space for the industriaI robots that connects with measuring robots.The 3D graphic simuIation using MATLAB software is carried out for the working space of the six freedom degrees series robots.MeanwhiIe,the spher-icaI angIe of the Iinkage between measuring robot and industriaI robots is anaIyzed to investigate the infIuence of sphericaI angIe on working space of industriaI robots.
