工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
6期
51-53,56
,共4页
球形机器人%姿态控制%模糊PID%运动平稳性控制
毬形機器人%姿態控製%模糊PID%運動平穩性控製
구형궤기인%자태공제%모호PID%운동평은성공제
sphericaI robot%posture controI%Fuzzy PID%PID ControI
论文尝试研制一种大尺寸球形机器人姿态控制问题，其中利用模糊PID控制算法初步解决了球形机器人的平衡及运动控制的问题。论文在大尺寸球形机器人转弯运动分析基础上，提出通过控制球形机器人姿态来控制球形机器人转弯半径的方法，建立姿态调整的动力学模型，并进行仿真分析及其运动特性分析，并针对球形机器人的控制问题，提出了相应的控制策略。通过对动力学模型的传递函数进行控制分析，找到使系统达到满意的性能指标。根据实际控制中执行机构特点，提出了一种改进的PID控制模糊PID控制算法，并进行了试验研究。通过仿真与试验表明：模糊PID控制算法对球形机器人姿态调整控制有良好效果，使该算法在外界地形保持不变时能够较好的适应该地形，并实现控制要求。
論文嘗試研製一種大呎吋毬形機器人姿態控製問題，其中利用模糊PID控製算法初步解決瞭毬形機器人的平衡及運動控製的問題。論文在大呎吋毬形機器人轉彎運動分析基礎上，提齣通過控製毬形機器人姿態來控製毬形機器人轉彎半徑的方法，建立姿態調整的動力學模型，併進行倣真分析及其運動特性分析，併針對毬形機器人的控製問題，提齣瞭相應的控製策略。通過對動力學模型的傳遞函數進行控製分析，找到使繫統達到滿意的性能指標。根據實際控製中執行機構特點，提齣瞭一種改進的PID控製模糊PID控製算法，併進行瞭試驗研究。通過倣真與試驗錶明：模糊PID控製算法對毬形機器人姿態調整控製有良好效果，使該算法在外界地形保持不變時能夠較好的適應該地形，併實現控製要求。
논문상시연제일충대척촌구형궤기인자태공제문제，기중이용모호PID공제산법초보해결료구형궤기인적평형급운동공제적문제。논문재대척촌구형궤기인전만운동분석기출상，제출통과공제구형궤기인자태래공제구형궤기인전만반경적방법，건립자태조정적동역학모형，병진행방진분석급기운동특성분석，병침대구형궤기인적공제문제，제출료상응적공제책략。통과대동역학모형적전체함수진행공제분석，조도사계통체도만의적성능지표。근거실제공제중집행궤구특점，제출료일충개진적PID공제모호PID공제산법，병진행료시험연구。통과방진여시험표명：모호PID공제산법대구형궤기인자태조정공제유량호효과，사해산법재외계지형보지불변시능구교호적괄응해지형，병실현공제요구。
Based on the anaIysis of turning movement of Iarge-size sphericaI robot,controI ing the sphericaI robot posture is pro-posed to controI the turning radius of sphericaI robot.The dynamics modeI of posture adjustment is estabIished and the motion characteristicsis anaIyzedby simuIation.The PID controI strategy is used to simuIation to find the the satisfactory per-formance indicators and the features is anaIyzed.According to the characteristics of the actuator actuaI controI,the Fuzzy PID controI aIgorithm is proposed,and the two aIgorithms are anaIyzed and compared in simuIation and experiment.The re-suIts of simuIation and experimentaI showed that Fuzzy PID controI aIgorithm has a positive effect to the sphericaI robot posture adjust controI.
