机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2014年
10期
11-14
,共4页
六足机器人%优化设计%运动分析%ADAMS
六足機器人%優化設計%運動分析%ADAMS
륙족궤기인%우화설계%운동분석%ADAMS
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针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人.基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性.有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础.
針對傳統六足機器人腿機構自由度較多、控製較複雜的情況,綜閤攷慮瞭足耑運動軌跡對機器人越障能力和行進速度的影響,設計瞭一種具有單自由度腿機構的六足機器人.基于機械動力學軟件ADAMS,建立參數化腿機構模型,併對參數化腿機構模型進行關鍵呎吋的優化設計,驗證瞭六足機器人腿機構的有效性.有效提高瞭六足機器人的越障能力和行進能力,為後續研究奠定瞭基礎.
침대전통륙족궤기인퇴궤구자유도교다、공제교복잡적정황,종합고필료족단운동궤적대궤기인월장능력화행진속도적영향,설계료일충구유단자유도퇴궤구적륙족궤기인.기우궤계동역학연건ADAMS,건립삼수화퇴궤구모형,병대삼수화퇴궤구모형진행관건척촌적우화설계,험증료륙족궤기인퇴궤구적유효성.유효제고료륙족궤기인적월장능력화행진능력,위후속연구전정료기출.
