机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2014年
10期
4-5
,共2页
机器人%轨迹规划%四元数
機器人%軌跡規劃%四元數
궤기인%궤적규화%사원수
Robot%Path Planning%Quaternion
通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划.通过四元数球面线性插值,对机器人姿态进行规划,得到平滑圆弧运动.
通過空間3點,求齣空間圓弧的參數方程;根據機器人運動學轉換矩陣,將空間圓弧參數方程轉換到圓心所在平麵內,利用7次多項式方法進行規劃.通過四元數毬麵線性插值,對機器人姿態進行規劃,得到平滑圓弧運動.
통과공간3점,구출공간원호적삼수방정;근거궤기인운동학전환구진,장공간원호삼수방정전환도원심소재평면내,이용7차다항식방법진행규화.통과사원수구면선성삽치,대궤기인자태진행규화,득도평활원호운동.
