应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2012年
4期
83-88
,共6页
水下机器人%6自由度运动%数学模型%运动仿真%操纵性
水下機器人%6自由度運動%數學模型%運動倣真%操縱性
수하궤기인%6자유도운동%수학모형%운동방진%조종성
将Timothy Prestero提出的REMUS水下机器人的数学模型进行修正之后应用到某水下机器人上,结合某水下机器人的各水动力系数和参数进行运动仿真.原REMUS模型中的舵力(矩)和螺旋桨推力(矩)是通过相关艇体水动力系数来表征的,而修正的模型使用升力系数和阻力系数来得到舵力和力矩,使用插值的方法来得到螺旋桨的推力和力矩.基于此修正的REMUS模型,进行水平面直航运动、垂直面纯下潜运动、全回转运动、水平面z型运动、垂直面梯形运动以及定常螺旋下潜运动的仿真和分析,以验证将此修正的REMUS模型应用于某水下机器人上的可行性.
將Timothy Prestero提齣的REMUS水下機器人的數學模型進行脩正之後應用到某水下機器人上,結閤某水下機器人的各水動力繫數和參數進行運動倣真.原REMUS模型中的舵力(矩)和螺鏇槳推力(矩)是通過相關艇體水動力繫數來錶徵的,而脩正的模型使用升力繫數和阻力繫數來得到舵力和力矩,使用插值的方法來得到螺鏇槳的推力和力矩.基于此脩正的REMUS模型,進行水平麵直航運動、垂直麵純下潛運動、全迴轉運動、水平麵z型運動、垂直麵梯形運動以及定常螺鏇下潛運動的倣真和分析,以驗證將此脩正的REMUS模型應用于某水下機器人上的可行性.
장Timothy Prestero제출적REMUS수하궤기인적수학모형진행수정지후응용도모수하궤기인상,결합모수하궤기인적각수동력계수화삼수진행운동방진.원REMUS모형중적타력(구)화라선장추력(구)시통과상관정체수동력계수래표정적,이수정적모형사용승력계수화조력계수래득도타력화력구,사용삽치적방법래득도라선장적추력화력구.기우차수정적REMUS모형,진행수평면직항운동、수직면순하잠운동、전회전운동、수평면z형운동、수직면제형운동이급정상라선하잠운동적방진화분석,이험증장차수정적REMUS모형응용우모수하궤기인상적가행성.
