Tricept并联机构奇异位形分布的可视化研究
Tricept병련궤구기이위형분포적가시화연구
Visualization Approach for the Distribution of the Tricept Robot's Singular Positions
  • 万方数据
    机械与电子 궤계여전자
    MACHINERY & ELECTRONICS
    2012年 11期 19-22 ,共4页

    孟杰勇%易传云

    맹걸용%역전운

    奇异位形%Tricept机器人%可视化%雅可比矩阵 奇異位形%Tricept機器人%可視化%雅可比矩陣
    기이위형%Tricept궤기인%가시화%아가비구진
    奇异位形是并联机构的固有性质,机器人应该避免在奇异位形附近区域工作.提出一种Tricept机器人奇异位形分布的可视化方法.该方法首先分析Tricept机器人雅可比矩阵的构成,结果表明,解析雅可比矩阵行列式为零时,机构处于奇异位形,然后根据可视化途径将Tricept奇异位形的空间分布情况绘制出来.
    기이위형시병련궤구적고유성질,궤기인응해피면재기이위형부근구역공작.제출일충Tricept궤기인기이위형분포적가시화방법.해방법수선분석Tricept궤기인아가비구진적구성,결과표명,해석아가비구진행렬식위령시,궤구처우기이위형,연후근거가시화도경장Tricept기이위형적공간분포정황회제출래.
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