机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
11期
7-12
,共6页
轨迹跟踪%预见预测控制%鲁棒性%跟踪精度
軌跡跟蹤%預見預測控製%魯棒性%跟蹤精度
궤적근종%예견예측공제%로봉성%근종정도
对机床、机器人等轨迹跟踪提出的高速、高精度的要求,而这类系统的跟踪路径大都是已知的,因此设计预见预测控制器,充分利用已知未来轨迹跟踪信息及未来已知干扰信息,提高系统动态响应,利用预测控制克服模型误差,提高鲁棒性.对所设计预见预测控制器进行了仿真,仿真分析表明,预见预测控制器能大幅度提高系统的跟踪精度.
對機床、機器人等軌跡跟蹤提齣的高速、高精度的要求,而這類繫統的跟蹤路徑大都是已知的,因此設計預見預測控製器,充分利用已知未來軌跡跟蹤信息及未來已知榦擾信息,提高繫統動態響應,利用預測控製剋服模型誤差,提高魯棒性.對所設計預見預測控製器進行瞭倣真,倣真分析錶明,預見預測控製器能大幅度提高繫統的跟蹤精度.
대궤상、궤기인등궤적근종제출적고속、고정도적요구,이저류계통적근종로경대도시이지적,인차설계예견예측공제기,충분이용이지미래궤적근종신식급미래이지간우신식,제고계통동태향응,이용예측공제극복모형오차,제고로봉성.대소설계예견예측공제기진행료방진,방진분석표명,예견예측공제기능대폭도제고계통적근종정도.
