应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2012年
4期
25-30
,共6页
邓坤秀%郭彬%徐鹏%李林
鄧坤秀%郭彬%徐鵬%李林
산곤수%곽빈%서붕%리림
跳跃机器人%起跳机理%运动规划%滑模控制%MATLAB/Simulink
跳躍機器人%起跳機理%運動規劃%滑模控製%MATLAB/Simulink
도약궤기인%기도궤리%운동규화%활모공제%MATLAB/Simulink
在给定离地任务要求的情况下,针对多关节冗余自由度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能指标,将期望的离地质心速度和加速度映射到关节空间,作为关节空间规划的边界条件.采用Fourier基函数参数化关节空间轨迹.从正运动学方程出发,结合驱动约束条件,利用粒子群优化算法搜索和寻求使能量利用率最大的参数值.实现起跳性能的优化.利用计算机仿真证实了此种方法的可行性.此外还建立了滑模控制器,实现起跳阶段轨迹跟踪控制仿真分析,为具有冗余自由度的多关节跳跃机器人的运动规划提供了一种有效的方法.
在給定離地任務要求的情況下,針對多關節冗餘自由度跳躍機器人起跳機理及運動規劃與優化問題進行瞭研究.以速度方嚮可操作度為性能指標,將期望的離地質心速度和加速度映射到關節空間,作為關節空間規劃的邊界條件.採用Fourier基函數參數化關節空間軌跡.從正運動學方程齣髮,結閤驅動約束條件,利用粒子群優化算法搜索和尋求使能量利用率最大的參數值.實現起跳性能的優化.利用計算機倣真證實瞭此種方法的可行性.此外還建立瞭滑模控製器,實現起跳階段軌跡跟蹤控製倣真分析,為具有冗餘自由度的多關節跳躍機器人的運動規劃提供瞭一種有效的方法.
재급정리지임무요구적정황하,침대다관절용여자유도도약궤기인기도궤리급운동규화여우화문제진행료연구.이속도방향가조작도위성능지표,장기망적리지질심속도화가속도영사도관절공간,작위관절공간규화적변계조건.채용Fourier기함수삼수화관절공간궤적.종정운동학방정출발,결합구동약속조건,이용입자군우화산법수색화심구사능량이용솔최대적삼수치.실현기도성능적우화.이용계산궤방진증실료차충방법적가행성.차외환건립료활모공제기,실현기도계단궤적근종공제방진분석,위구유용여자유도적다관절도약궤기인적운동규화제공료일충유효적방법.
