科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
29期
7598-7601,7606
,共5页
遗传算法%人工势场%路径规划%机器人%遗传算子%适应性函数
遺傳算法%人工勢場%路徑規劃%機器人%遺傳算子%適應性函數
유전산법%인공세장%로경규화%궤기인%유전산자%괄응성함수
针对当前机器人路径规划算法存在局部最优问题,提出了一种改进的移动机器人路径规划算法.该算法采用改进的人工势场算法产生初始化种群,改进的遗传算法引入了新的适应性函数和“翻转变异”算子、进行全局路径优化.适应性函数包括路径点的适应度和路径的适应度,提高了适应性函数的评价性能.“翻转变异”使障碍物路径变为自由路径,使移动机器人顺利绕过障碍物.克服了传统遗传算法的早熟收敛问题,提高了遗传算法的效率.实验结果表明该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性.
針對噹前機器人路徑規劃算法存在跼部最優問題,提齣瞭一種改進的移動機器人路徑規劃算法.該算法採用改進的人工勢場算法產生初始化種群,改進的遺傳算法引入瞭新的適應性函數和“翻轉變異”算子、進行全跼路徑優化.適應性函數包括路徑點的適應度和路徑的適應度,提高瞭適應性函數的評價性能.“翻轉變異”使障礙物路徑變為自由路徑,使移動機器人順利繞過障礙物.剋服瞭傳統遺傳算法的早熟收斂問題,提高瞭遺傳算法的效率.實驗結果錶明該算法在移動機器人路徑規劃中的可行性和有效性.
침대당전궤기인로경규화산법존재국부최우문제,제출료일충개진적이동궤기인로경규화산법.해산법채용개진적인공세장산법산생초시화충군,개진적유전산법인입료신적괄응성함수화“번전변이”산자、진행전국로경우화.괄응성함수포괄로경점적괄응도화로경적괄응도,제고료괄응성함수적평개성능.“번전변이”사장애물로경변위자유로경,사이동궤기인순리요과장애물.극복료전통유전산법적조숙수렴문제,제고료유전산법적효솔.실험결과표명해산법재이동궤기인로경규화중적가행성화유효성.
