控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
6期
792-796
,共5页
小型无人直升机%小摄动线性化%李雅普诺夫函数%PID控制律%backstepping控制律
小型無人直升機%小攝動線性化%李雅普諾伕函數%PID控製律%backstepping控製律
소형무인직승궤%소섭동선성화%리아보낙부함수%PID공제률%backstepping공제률
依据摄动线化原理,本文对模型直升机非线性模型在平衡点进行了小摄动线性化处理,得出了线性化动力学模型,并对它进行了PID控制律设计,应用MATLAB/Simulink对控制律作用于线性化模型和非线性模型分别进行了仿真验证,结果表明作用于线性化模型具有良好控制效果的控制律尚不能有效控制非线性模型.使用backstepping方法对非线性模型子系统选择相应的李雅普诺夫候选函数,应用递归方法设计了使型直升机动力学非线性模型镇定的控制律,确保李雅普诺夫候选函数的导数为负定.经仿真验证表明利用该设计方法得到的控制律能对非线性模型进行有效控制.
依據攝動線化原理,本文對模型直升機非線性模型在平衡點進行瞭小攝動線性化處理,得齣瞭線性化動力學模型,併對它進行瞭PID控製律設計,應用MATLAB/Simulink對控製律作用于線性化模型和非線性模型分彆進行瞭倣真驗證,結果錶明作用于線性化模型具有良好控製效果的控製律尚不能有效控製非線性模型.使用backstepping方法對非線性模型子繫統選擇相應的李雅普諾伕候選函數,應用遞歸方法設計瞭使型直升機動力學非線性模型鎮定的控製律,確保李雅普諾伕候選函數的導數為負定.經倣真驗證錶明利用該設計方法得到的控製律能對非線性模型進行有效控製.
의거섭동선화원리,본문대모형직승궤비선성모형재평형점진행료소섭동선성화처리,득출료선성화동역학모형,병대타진행료PID공제률설계,응용MATLAB/Simulink대공제률작용우선성화모형화비선성모형분별진행료방진험증,결과표명작용우선성화모형구유량호공제효과적공제률상불능유효공제비선성모형.사용backstepping방법대비선성모형자계통선택상응적리아보낙부후선함수,응용체귀방법설계료사형직승궤동역학비선성모형진정적공제률,학보리아보낙부후선함수적도수위부정.경방진험증표명이용해설계방법득도적공제률능대비선성모형진행유효공제.
