控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
6期
778-784
,共7页
周洪波%裴海龙%贺跃帮%孙太任
週洪波%裴海龍%賀躍幫%孫太任
주홍파%배해룡%하약방%손태임
滤波反步法%无人直升机%轨迹跟踪%李雅普诺夫稳定%状态受限
濾波反步法%無人直升機%軌跡跟蹤%李雅普諾伕穩定%狀態受限
려파반보법%무인직승궤%궤적근종%리아보낙부은정%상태수한
无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.
無人直升機模型階數比較高,設計常規反步控製器麵臨繁瑣的對虛擬控製輸入信號求導過程.針對此問題,設計瞭一種基于濾波器的反步控製方法.該方法通過濾波器而非直接解析地對虛擬控製量進行求導,從而顯著簡化瞭反步控製律的計算過程.在濾波器設計過程中,通過限製中間虛擬控製信號的幅值,變化速率以及帶寬,以滿足繫統對狀態變量及控製輸入信號的約束要求.李雅普諾伕穩定性分析證明瞭直升機補償跟蹤誤差全跼指數穩定.倣真研究驗證瞭該方法的有效性.
무인직승궤모형계수비교고,설계상규반보공제기면림번쇄적대허의공제수입신호구도과정.침대차문제,설계료일충기우려파기적반보공제방법.해방법통과려파기이비직접해석지대허의공제량진행구도,종이현저간화료반보공제률적계산과정.재려파기설계과정중,통과한제중간허의공제신호적폭치,변화속솔이급대관,이만족계통대상태변량급공제수입신호적약속요구.리아보낙부은정성분석증명료직승궤보상근종오차전국지수은정.방진연구험증료해방법적유효성.
