控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
6期
741-746
,共6页
路径跟踪%基于制导%移动机器人%跟踪方向
路徑跟蹤%基于製導%移動機器人%跟蹤方嚮
로경근종%기우제도%이동궤기인%근종방향
根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性.
根據製導路徑跟蹤理論,提齣瞭一種非完整移動機器人全跼路徑跟蹤控製方法.這一方法首先在路徑坐標繫上計算實際位置與期望位置的誤差,利用製導的路徑跟蹤理論,導齣消除該誤差所需的姿態角和路徑參數更新律,然後據此求解角速度及實際控製.文中還給齣瞭初始路徑參攷點的計算方法,分析瞭路徑跟蹤方嚮和反轉方法.穩定性分析證明該方法沒有控製奇異點,受控閉環繫統全跼一緻漸近穩定.最後通過移動機器人典型路徑跟蹤實驗驗證瞭所提齣方法的可行性.
근거제도로경근종이론,제출료일충비완정이동궤기인전국로경근종공제방법.저일방법수선재로경좌표계상계산실제위치여기망위치적오차,이용제도적로경근종이론,도출소제해오차소수적자태각화로경삼수경신률,연후거차구해각속도급실제공제.문중환급출료초시로경삼고점적계산방법,분석료로경근종방향화반전방법.은정성분석증명해방법몰유공제기이점,수공폐배계통전국일치점근은정.최후통과이동궤기인전형로경근종실험험증료소제출방법적가행성.
