CAJ | 학술논문

在机器人运动控制系统中，利用脉冲增量法进行多轴联动控制时，需要在运行过程中实时改变各轴伺服电机的脉冲数量和频率，以保证机械臂能够准确经过期望路径点。本文利用FPGA芯片，采用DDS算法实现了高精度5路脉冲的产生，并且设计了SPI接口和通讯协议与DSP主控芯片通信，完成了5路脉冲的实时控制。文中通过对比直接采用DSP芯片内部PwM模块来生成多路脉冲的方法，从产生的脉冲频率精度，范围以及控制方式上，阐明该控制方法的优势。最后采用Altera公司的EP2C5T144C8N搭建了硬件控制实验平台，实现了对五个步进电机的联动控制。
재궤기인운동공제계통중，이용맥충증량법진행다축련동공제시，수요재운행과정중실시개변각축사복전궤적맥충수량화빈솔，이보증궤계비능구준학경과기망로경점。본문이용FPGA심편，채용DDS산법실현료고정도5로맥충적산생，병차설계료SPI접구화통신협의여DSP주공심편통신，완성료5로맥충적실시공제。문중통과대비직접채용DSP심편내부PwM모괴래생성다로맥충적방법，종산생적맥충빈솔정도，범위이급공제방식상，천명해공제방법적우세。최후채용Altera공사적EP2C5T144C8N탑건료경건공제실험평태，실현료대오개보진전궤적련동공제。