机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
9期
117-119
,共3页
赵玉良%张奇%戚晖%李健%李运厂
趙玉良%張奇%慼暉%李健%李運廠
조옥량%장기%척휘%리건%리운엄
高压带电作业机器人%主从式机械臂%非力反馈%液压系统
高壓帶電作業機器人%主從式機械臂%非力反饋%液壓繫統
고압대전작업궤기인%주종식궤계비%비력반궤%액압계통
为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂.液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统.采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠.并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性.
為瞭適應10kV配電線路帶電作業的要求,研製瞭一種能夠最大限度的滿足現場作業環境要求的非力反饋液壓機械臂.液壓機械臂是可以進行遠程遙控的、主從式7自由度液壓機械臂,包括機械臂本體、主手、手持終耑、主手控製器、液壓伺服驅動器和液壓供油繫統.採用位置伺服控製方式,主從手是同型結構,從手可以完全跟隨主手來運動,機械臂操作靈活、簡單方便、持重大、自重小、性能穩定可靠.併在10kV配電線路上進行瞭試驗,證明瞭所設計的體繫結構的閤理性和可行性.
위료괄응10kV배전선로대전작업적요구,연제료일충능구최대한도적만족현장작업배경요구적비력반궤액압궤계비.액압궤계비시가이진행원정요공적、주종식7자유도액압궤계비,포괄궤계비본체、주수、수지종단、주수공제기、액압사복구동기화액압공유계통.채용위치사복공제방식,주종수시동형결구,종수가이완전근수주수래운동,궤계비조작령활、간단방편、지중대、자중소、성능은정가고.병재10kV배전선로상진행료시험,증명료소설계적체계결구적합이성화가행성.
