传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
9期
64-66,70
,共4页
激光传感器%移动机器人%中线法%拓扑地图
激光傳感器%移動機器人%中線法%拓撲地圖
격광전감기%이동궤기인%중선법%탁복지도
地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础.利用激光传感器扫描数据构建环境边界的几何地图,并在构建环境几何地图的基础上,将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成4个区域,并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间的拓扑地图.实验表明:该方法能有效、实时、紧凑地表示环境.
地圖構建是移動機器人在未知環境中實現導航任務的基礎.利用激光傳感器掃描數據構建環境邊界的幾何地圖,併在構建環境幾何地圖的基礎上,將傳感器的掃描數據以機器人為中心分割成4箇區域,併利用提齣的中線法抽取機器人所處環境自由空間的拓撲地圖.實驗錶明:該方法能有效、實時、緊湊地錶示環境.
지도구건시이동궤기인재미지배경중실현도항임무적기출.이용격광전감기소묘수거구건배경변계적궤하지도,병재구건배경궤하지도적기출상,장전감기적소묘수거이궤기인위중심분할성4개구역,병이용제출적중선법추취궤기인소처배경자유공간적탁복지도.실험표명:해방법능유효、실시、긴주지표시배경.
