农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
10期
224-228,214
,共6页
唐新星%倪涛%何丽鹏%张邦成%高金库
唐新星%倪濤%何麗鵬%張邦成%高金庫
당신성%예도%하려붕%장방성%고금고
遥操作工程机器人%自主作业%立体视觉%轨迹规划%模糊控制
遙操作工程機器人%自主作業%立體視覺%軌跡規劃%模糊控製
요조작공정궤기인%자주작업%입체시각%궤적규화%모호공제
建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统.采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究.针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器.最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验.实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅.
建立瞭基于立體視覺技術的遙操作工程機器人自主作業控製繫統.採用立體視覺技術實現對目標物體的形狀自動識彆與空間定位,進行瞭遙操作工程機器人運動學方程求解、運動軌跡規劃與控製的研究.針對液壓伺服控製繫統具有非線性、參數不確定的特點,設計瞭模糊控製器.最後,在遙操作工程機器人實驗檯上進行瞭自主作業控製實驗.實驗結果錶明,所構建的基于立體視覺技術的工程機器人自主作業控製繫統,能夠完成初步的自主作業任務,且作業過程比較流暢.
건립료기우입체시각기술적요조작공정궤기인자주작업공제계통.채용입체시각기술실현대목표물체적형상자동식별여공간정위,진행료요조작공정궤기인운동학방정구해、운동궤적규화여공제적연구.침대액압사복공제계통구유비선성、삼수불학정적특점,설계료모호공제기.최후,재요조작공정궤기인실험태상진행료자주작업공제실험.실험결과표명,소구건적기우입체시각기술적공정궤기인자주작업공제계통,능구완성초보적자주작업임무,차작업과정비교류창.
