农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
10期
215-218
,共4页
并联六自由度机构%关节力传感器%标定%结构参数
併聯六自由度機構%關節力傳感器%標定%結構參數
병련륙자유도궤구%관절력전감기%표정%결구삼수
提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法.从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定.通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性.
提齣瞭一種基于關節力傳感器的併聯六自由度機構結構參數標定方法.從力學角度齣髮,通過測量併聯六自由度機構各關節驅動力,利用併聯六自由度機構自身的運動學和動力學模型構造相應的辨識模型,實現其結構參數的標定.通過標定倣真驗證瞭該方法的實用性和有效性.
제출료일충기우관절력전감기적병련륙자유도궤구결구삼수표정방법.종역학각도출발,통과측량병련륙자유도궤구각관절구동력,이용병련륙자유도궤구자신적운동학화동역학모형구조상응적변식모형,실현기결구삼수적표정.통과표정방진험증료해방법적실용성화유효성.
