农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
10期
207-214
,共8页
王志恒%杨庆华%钱少明%鲍官军%张立彬
王誌恆%楊慶華%錢少明%鮑官軍%張立彬
왕지항%양경화%전소명%포관군%장립빈
气动柔性灵巧手%气动柔性驱动器%手指静力模型%模糊手指力%跟踪控制
氣動柔性靈巧手%氣動柔性驅動器%手指靜力模型%模糊手指力%跟蹤控製
기동유성령교수%기동유성구동기%수지정력모형%모호수지력%근종공제
阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内.
闡述瞭一種氣動柔性驅動器( FPA),及採用FPA驅動的氣動柔性靈巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand為研究對象,基于微分運動學理論,建立其手指的靜力學模型,完成瞭手指靜力跟蹤的半閉環控製實驗,驗證瞭ZJUT Hand手指便于控製輸齣力的特點;基于指尖五維力傳感器,提齣瞭一種模糊自適應指尖力動態跟蹤控製策略,完成瞭手指指尖力動態跟蹤實驗,結果錶明:該控製策略能夠在未知環境下,實現對手指指尖力快速、精確的動態跟蹤,響應時間約為1 s,跟蹤誤差穩定在±0.15N內.
천술료일충기동유성구동기( FPA),급채용FPA구동적기동유성령교수(ZJUT Hand).이ZJUT Hand위연구대상,기우미분운동학이론,건립기수지적정역학모형,완성료수지정력근종적반폐배공제실험,험증료ZJUT Hand수지편우공제수출력적특점;기우지첨오유력전감기,제출료일충모호자괄응지첨력동태근종공제책략,완성료수지지첨력동태근종실험,결과표명:해공제책략능구재미지배경하,실현대수지지첨력쾌속、정학적동태근종,향응시간약위1 s,근종오차은정재±0.15N내.
