农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
10期
155-160
,共6页
刘洞波%刘国荣%王迎旭%肖鹏
劉洞波%劉國榮%王迎旭%肖鵬
류동파%류국영%왕영욱%초붕
移动机器人%同时定位与地图创建%粒子滤波器%区间分析%无迹卡尔曼滤波
移動機器人%同時定位與地圖創建%粒子濾波器%區間分析%無跡卡爾曼濾波
이동궤기인%동시정위여지도창건%입자려파기%구간분석%무적잡이만려파
移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低.为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法.利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计,降低了定位需要的粒子数;并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征,提高了地图创建的精度.在同等粒子数的情况下,改进了SLAM的精度,减少了运算时间,实验结果验证了方法的有效性.
移動機器人同時定位與地圖創建算法SLAM中,非線性繫統線性化處理和雅可比矩陣計算導緻運算量大、繫統狀態估計精度較低.為此提齣瞭一種基于區間分析的無跡粒子濾波同時定位與地圖創建的方法.利用基于區間分析的區間粒子濾波進行位姿估計,降低瞭定位需要的粒子數;併採用無跡卡爾曼濾波更新地圖中的特徵,提高瞭地圖創建的精度.在同等粒子數的情況下,改進瞭SLAM的精度,減少瞭運算時間,實驗結果驗證瞭方法的有效性.
이동궤기인동시정위여지도창건산법SLAM중,비선성계통선성화처리화아가비구진계산도치운산량대、계통상태고계정도교저.위차제출료일충기우구간분석적무적입자려파동시정위여지도창건적방법.이용기우구간분석적구간입자려파진행위자고계,강저료정위수요적입자수;병채용무적잡이만려파경신지도중적특정,제고료지도창건적정도.재동등입자수적정황하,개진료SLAM적정도,감소료운산시간,실험결과험증료방법적유효성.
