机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
11期
117-119
,共3页
探测车模型%自适应%增广神经网络%转向控制
探測車模型%自適應%增廣神經網絡%轉嚮控製
탐측차모형%자괄응%증엄신경망락%전향공제
探测车的运动控制是一个相当复杂和困难的控制问题,由于运动路面特性与探测车的大惯性,传统的PID算法无法满足控制要求.建立了高低精度模型,将自适应模型与增广神经网络结合,并应用于探测车的速度和转向控制.控制器设计包含两个子控制器:(1)基于线性化反馈的控制器 ;(2)在线自适应神经网络调节的比例积分(PI)的反馈的控制器.用于对速度及转向角的控制.仿真实验表明,该方法对于车辆速度、转向角控制有良好的适应性,控制精度高,稳定性好.
探測車的運動控製是一箇相噹複雜和睏難的控製問題,由于運動路麵特性與探測車的大慣性,傳統的PID算法無法滿足控製要求.建立瞭高低精度模型,將自適應模型與增廣神經網絡結閤,併應用于探測車的速度和轉嚮控製.控製器設計包含兩箇子控製器:(1)基于線性化反饋的控製器 ;(2)在線自適應神經網絡調節的比例積分(PI)的反饋的控製器.用于對速度及轉嚮角的控製.倣真實驗錶明,該方法對于車輛速度、轉嚮角控製有良好的適應性,控製精度高,穩定性好.
탐측차적운동공제시일개상당복잡화곤난적공제문제,유우운동로면특성여탐측차적대관성,전통적PID산법무법만족공제요구.건립료고저정도모형,장자괄응모형여증엄신경망락결합,병응용우탐측차적속도화전향공제.공제기설계포함량개자공제기:(1)기우선성화반궤적공제기 ;(2)재선자괄응신경망락조절적비례적분(PI)적반궤적공제기.용우대속도급전향각적공제.방진실험표명,해방법대우차량속도、전향각공제유량호적괄응성,공제정도고,은정성호.
