控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
2期
238-243
,共6页
方勇纯%申辉%孙秀云%张旭%鲜斌
方勇純%申輝%孫秀雲%張旭%鮮斌
방용순%신휘%손수운%장욱%선빈
无人直升机%航向控制%自抗扰控制%串级控制
無人直升機%航嚮控製%自抗擾控製%串級控製
무인직승궤%항향공제%자항우공제%천급공제
unmanned helicopter%heading control%active-disturbance-rejection control (ADRC)%cascade control
针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗扰控制策略,它由跟踪微分器、扩展状态观测器、控制器3个环节构成.本文对所设计的自抗扰控制策略进行了仿真和实验测试,并与常见的串级控制方法进行了对比分析.仿真与实验结果表明:这种自抗扰控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高等优点,其控制性能明显优于常规的串级比例-积分-微分控制方法.
針對無人直升機繫統航嚮通道擾動大等問題,本文設計瞭一種自抗擾控製算法來實現其高性能控製.首先分析瞭航嚮通道的動態模型,併通過數學變換,將其轉化為一類二階繫統;在此基礎上,本文設計瞭適用于無人機航嚮通道的自抗擾控製策略,它由跟蹤微分器、擴展狀態觀測器、控製器3箇環節構成.本文對所設計的自抗擾控製策略進行瞭倣真和實驗測試,併與常見的串級控製方法進行瞭對比分析.倣真與實驗結果錶明:這種自抗擾控製策略具有對擾動抑製能力彊、控製精度高等優點,其控製性能明顯優于常規的串級比例-積分-微分控製方法.
침대무인직승궤계통항향통도우동대등문제,본문설계료일충자항우공제산법래실현기고성능공제.수선분석료항향통도적동태모형,병통과수학변환,장기전화위일류이계계통;재차기출상,본문설계료괄용우무인궤항향통도적자항우공제책략,타유근종미분기、확전상태관측기、공제기3개배절구성.본문대소설계적자항우공제책략진행료방진화실험측시,병여상견적천급공제방법진행료대비분석.방진여실험결과표명:저충자항우공제책략구유대우동억제능력강、공제정도고등우점,기공제성능명현우우상규적천급비례-적분-미분공제방법.
