控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
1期
93-99
,共7页
刘源%王仕成%闵海波%刘志国%廖守亿
劉源%王仕成%閔海波%劉誌國%廖守億
류원%왕사성%민해파%류지국%료수억
协调控制%有限时间稳定性%Euler-Lagrange系统%一致性
協調控製%有限時間穩定性%Euler-Lagrange繫統%一緻性
협조공제%유한시간은정성%Euler-Lagrange계통%일치성
coordination control%finite-time stability%Euler-Lagrange systems%consensus
本文针对无领航者的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式有限时间一致性控制算法.该算法只利用相邻个体的位置信息和自身的速度信息作为输入,使得网络化Euler-Lagrange系统在有限时间内达到一致性.考虑到闭环Euler-Lagrange系统的非自主性,运用Matrosov定理、Lyapunov稳定性定理和有限时间稳定性定理等对所设计的控制器的稳定性进行了证明,并进行了数值仿真实验,验证了控制器的有效性.
本文針對無領航者的多Euler-Lagrange繫統,設計瞭一種分佈式有限時間一緻性控製算法.該算法隻利用相鄰箇體的位置信息和自身的速度信息作為輸入,使得網絡化Euler-Lagrange繫統在有限時間內達到一緻性.攷慮到閉環Euler-Lagrange繫統的非自主性,運用Matrosov定理、Lyapunov穩定性定理和有限時間穩定性定理等對所設計的控製器的穩定性進行瞭證明,併進行瞭數值倣真實驗,驗證瞭控製器的有效性.
본문침대무령항자적다Euler-Lagrange계통,설계료일충분포식유한시간일치성공제산법.해산법지이용상린개체적위치신식화자신적속도신식작위수입,사득망락화Euler-Lagrange계통재유한시간내체도일치성.고필도폐배Euler-Lagrange계통적비자주성,운용Matrosov정리、Lyapunov은정성정리화유한시간은정성정리등대소설계적공제기적은정성진행료증명,병진행료수치방진실험,험증료공제기적유효성.
