控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
1期
35-41
,共7页
王贞艳%张臻%周克敏%毛剑琴
王貞豔%張臻%週剋敏%毛劍琴
왕정염%장진%주극민%모검금
压电作动器%迟滞非线性%建模%Bouc-Wen模型%鲁棒控制
壓電作動器%遲滯非線性%建模%Bouc-Wen模型%魯棒控製
압전작동기%지체비선성%건모%Bouc-Wen모형%로봉공제
piezoelectric actuator%hysteresis nonlinearity%modeling%Bouc-Wen model%robust control
压电作动器具有率相关动态迟滞非线性特性,给传统建模和控制技术提出了挑战.本文针对压电作动器,提出了一种基于Bouc-Wen的Hammerstein率相关迟滞非线性模型,其中Bouc-Wen模型和线性动态模块分别用于描述系统的静态迟滞非线性特性和率相关特性.同时,构造了一个基于Bouc-Wen模型的迟滞补偿器,将迟滞补偿器与被控对象串联使系统线性化;并建立了不确定性系统模型,提出了一种H∞鲁棒跟踪控制方案,可以实现给定频率范围内单频率和复合频率参考信号的良好跟踪.实验结果表明,所建动态模型具有良好的泛化能力,跟踪控制相对误差小于8％,证明了所提出方法的有效性.
壓電作動器具有率相關動態遲滯非線性特性,給傳統建模和控製技術提齣瞭挑戰.本文針對壓電作動器,提齣瞭一種基于Bouc-Wen的Hammerstein率相關遲滯非線性模型,其中Bouc-Wen模型和線性動態模塊分彆用于描述繫統的靜態遲滯非線性特性和率相關特性.同時,構造瞭一箇基于Bouc-Wen模型的遲滯補償器,將遲滯補償器與被控對象串聯使繫統線性化;併建立瞭不確定性繫統模型,提齣瞭一種H∞魯棒跟蹤控製方案,可以實現給定頻率範圍內單頻率和複閤頻率參攷信號的良好跟蹤.實驗結果錶明,所建動態模型具有良好的汎化能力,跟蹤控製相對誤差小于8％,證明瞭所提齣方法的有效性.
압전작동기구유솔상관동태지체비선성특성,급전통건모화공제기술제출료도전.본문침대압전작동기,제출료일충기우Bouc-Wen적Hammerstein솔상관지체비선성모형,기중Bouc-Wen모형화선성동태모괴분별용우묘술계통적정태지체비선성특성화솔상관특성.동시,구조료일개기우Bouc-Wen모형적지체보상기,장지체보상기여피공대상천련사계통선성화;병건립료불학정성계통모형,제출료일충H∞로봉근종공제방안,가이실현급정빈솔범위내단빈솔화복합빈솔삼고신호적량호근종.실험결과표명,소건동태모형구유량호적범화능력,근종공제상대오차소우8％,증명료소제출방법적유효성.
