工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2013年
8期
47-49
,共3页
双目视觉%机械臂%伺服控制
雙目視覺%機械臂%伺服控製
쌍목시각%궤계비%사복공제
针对传统机械臂无法更好的适应外部坏境的变化,提出了基于双目视觉的机械臂伺服控制系统的设计.首先用D-H建模法对机械臂进行运动学分析以及运动学求解,然后利用数字图像处理技术,基于SURF特征完成目标物体的识别以及双目立体视觉的测量,从而为机械臂的动作提供目标物体在空间中的坐标.最后,对目标测距的精度进行了结果验证,并完成抓取动作.
針對傳統機械臂無法更好的適應外部壞境的變化,提齣瞭基于雙目視覺的機械臂伺服控製繫統的設計.首先用D-H建模法對機械臂進行運動學分析以及運動學求解,然後利用數字圖像處理技術,基于SURF特徵完成目標物體的識彆以及雙目立體視覺的測量,從而為機械臂的動作提供目標物體在空間中的坐標.最後,對目標測距的精度進行瞭結果驗證,併完成抓取動作.
침대전통궤계비무법경호적괄응외부배경적변화,제출료기우쌍목시각적궤계비사복공제계통적설계.수선용D-H건모법대궤계비진행운동학분석이급운동학구해,연후이용수자도상처리기술,기우SURF특정완성목표물체적식별이급쌍목입체시각적측량,종이위궤계비적동작제공목표물체재공간중적좌표.최후,대목표측거적정도진행료결과험증,병완성조취동작.
