中国康复医学杂志
中國康複醫學雜誌
중국강복의학잡지
CHINESE JOURNAL OF REHABILITATION MEDICINE
2014年
2期
145-149
,共5页
马光伟%郭帅%程泓井%谢春生
馬光偉%郭帥%程泓井%謝春生
마광위%곽수%정홍정%사춘생
脑卒中%康复训练%康复机器人%运动学仿真
腦卒中%康複訓練%康複機器人%運動學倣真
뇌졸중%강복훈련%강복궤기인%운동학방진
stroke%rehabilitation training%rehabilitation robot%kinematics simulation
目的:分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化.方法:对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求.结果:滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的三个旋转自由度.结论:康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求.
目的:分析所設計的下肢康複機器人腰部機構能否滿足腦卒中患者的康複需求,併根據分析結果對機構進行優化.方法:對腰部機構進行運動學建模和正逆解計算,在此基礎上,根據患者在行走康複訓練中腰胯部的運動學特點,利用MATLAB軟件對機構進行運動學倣真,併分析倣真結果,以此來判斷所設計的機構能否滿足腦卒中患者在康複訓練時的需求.結果:滑塊機構可以實現患者在行走康複訓練過程中腰部的上下起伏運動,兩箇平行四邊形機構和兩箇轉動副共同作用可以完全實現患者腰部的左右襬動,轉動副和末耑的兩箇毬麵副可以實現患者腰部的三箇鏇轉自由度.結論:康複機器人腰部機構能夠滿足患者在行走康複訓練時腰部的運動需求.
목적:분석소설계적하지강복궤기인요부궤구능부만족뇌졸중환자적강복수구,병근거분석결과대궤구진행우화.방법:대요부궤구진행운동학건모화정역해계산,재차기출상,근거환자재행주강복훈련중요고부적운동학특점,이용MATLAB연건대궤구진행운동학방진,병분석방진결과,이차래판단소설계적궤구능부만족뇌졸중환자재강복훈련시적수구.결과:활괴궤구가이실현환자재행주강복훈련과정중요부적상하기복운동,량개평행사변형궤구화량개전동부공동작용가이완전실현환자요부적좌우파동,전동부화말단적량개구면부가이실현환자요부적삼개선전자유도.결론:강복궤기인요부궤구능구만족환자재행주강복훈련시요부적운동수구.
