自动化与仪表
自動化與儀錶
자동화여의표
AUTOMATION AND INSTRUMENTATION
2014年
2期
5-7,37
,共4页
多移动机器人%模糊算法%模糊规则%目标跟踪
多移動機器人%模糊算法%模糊規則%目標跟蹤
다이동궤기인%모호산법%모호규칙%목표근종
multiple mobile robots%fuzzy algorithm%fuzzy rules%target tracking
为了实现多移动机器人对同一目标进行跟踪的功能,提出了一种基于模糊算法的多机器人目标跟踪策略,每个机器人在起点和目标点之间定义多个子目标,机器人根据控制算法依次到达这些子目标,从而使多移动机器人最终到达同一目标点.利用模糊推理将机器人与期望路径间的距离和距离变化率模糊化,建立模糊规则并解模糊,最终实现了多机器人的目标跟踪.实验结果验证了该控制策略的有效性.
為瞭實現多移動機器人對同一目標進行跟蹤的功能,提齣瞭一種基于模糊算法的多機器人目標跟蹤策略,每箇機器人在起點和目標點之間定義多箇子目標,機器人根據控製算法依次到達這些子目標,從而使多移動機器人最終到達同一目標點.利用模糊推理將機器人與期望路徑間的距離和距離變化率模糊化,建立模糊規則併解模糊,最終實現瞭多機器人的目標跟蹤.實驗結果驗證瞭該控製策略的有效性.
위료실현다이동궤기인대동일목표진행근종적공능,제출료일충기우모호산법적다궤기인목표근종책략,매개궤기인재기점화목표점지간정의다개자목표,궤기인근거공제산법의차도체저사자목표,종이사다이동궤기인최종도체동일목표점.이용모호추리장궤기인여기망로경간적거리화거리변화솔모호화,건립모호규칙병해모호,최종실현료다궤기인적목표근종.실험결과험증료해공제책략적유효성.
