自动化与仪表
自動化與儀錶
자동화여의표
AUTOMATION AND INSTRUMENTATION
2014年
2期
1-4
,共4页
车式移动机器人%建模%Kalman滤波器%多目标跟踪%轨迹优化
車式移動機器人%建模%Kalman濾波器%多目標跟蹤%軌跡優化
차식이동궤기인%건모%Kalman려파기%다목표근종%궤적우화
car-type mobile robot%modeling%Kalman filter%multi-target tracking%trajectory optimization
为了跟踪和优化车式移动机器人的运动轨迹,对四轮车式机器人进行了建模,再通过线性化和离散化得到系统模型,并对该模型引入Kalman滤波器.搭建实验平台,详细验证Kalman滤波算法对多目标跟踪的优化和平滑作用.实验结果验证了多个Kalman滤波器对多目标进行实时轨迹和状态跟踪的有效性.
為瞭跟蹤和優化車式移動機器人的運動軌跡,對四輪車式機器人進行瞭建模,再通過線性化和離散化得到繫統模型,併對該模型引入Kalman濾波器.搭建實驗平檯,詳細驗證Kalman濾波算法對多目標跟蹤的優化和平滑作用.實驗結果驗證瞭多箇Kalman濾波器對多目標進行實時軌跡和狀態跟蹤的有效性.
위료근종화우화차식이동궤기인적운동궤적,대사륜차식궤기인진행료건모,재통과선성화화리산화득도계통모형,병대해모형인입Kalman려파기.탑건실험평태,상세험증Kalman려파산법대다목표근종적우화화평활작용.실험결과험증료다개Kalman려파기대다목표진행실시궤적화상태근종적유효성.
