中国民航大学学报
中國民航大學學報
중국민항대학학보
JOURNAL OF CIVIL AVIATION UNIVERSITY OF CHINA
2013年
4期
15-18
,共4页
金玉阳%高庆吉%田刘芬%肖瑶%罗启冰
金玉暘%高慶吉%田劉芬%肖瑤%囉啟冰
금옥양%고경길%전류분%초요%라계빙
飞机清洗%机械臂%运动学分析%Matlab仿真
飛機清洗%機械臂%運動學分析%Matlab倣真
비궤청세%궤계비%운동학분석%Matlab방진
aircraft cleaning%manipulator%kinematics%Matlab simulation
针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂.确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用Matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性.
針對飛機錶麵的非結構化特徵,設計瞭用于飛機錶麵清洗的串聯機械臂.確定瞭機械臂的自由度和運動形式,採用改進的D-H法分析瞭其正、逆運動學,併運用Matlab軟件對機械臂進行初步的軌跡規劃倣真,驗證瞭正、逆運動學的正確性.
침대비궤표면적비결구화특정,설계료용우비궤표면청세적천련궤계비.학정료궤계비적자유도화운동형식,채용개진적D-H법분석료기정、역운동학,병운용Matlab연건대궤계비진행초보적궤적규화방진,험증료정、역운동학적정학성.
