机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2012年
11期
36-40
,共5页
影响系数法%轨迹跟踪控制%奇异摄动法%内张力补偿
影響繫數法%軌跡跟蹤控製%奇異攝動法%內張力補償
영향계수법%궤적근종공제%기이섭동법%내장력보상
基于影响系数法对冗余并联柔索机构进行了运动学分析,验证了动平台的姿态参数欧拉角对时间的1阶、2阶导数不能表示动平台的角速度和角加速度.考虑电绞盘的动力学特性建立了动力学方程,获得了奇异摄动模型,并进行了圆轨迹跟踪控制仿真分析.采用常值重力及内张力补偿设计了控制系统调节器,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的设计提供了理论依据.
基于影響繫數法對冗餘併聯柔索機構進行瞭運動學分析,驗證瞭動平檯的姿態參數歐拉角對時間的1階、2階導數不能錶示動平檯的角速度和角加速度.攷慮電絞盤的動力學特性建立瞭動力學方程,穫得瞭奇異攝動模型,併進行瞭圓軌跡跟蹤控製倣真分析.採用常值重力及內張力補償設計瞭控製繫統調節器,基于電機轉角位置反饋分析瞭該控製繫統PD調節器的誤差,驗證瞭該控製繫統的穩定性,為冗餘併聯柔索機構控製繫統的設計提供瞭理論依據.
기우영향계수법대용여병련유색궤구진행료운동학분석,험증료동평태적자태삼수구랍각대시간적1계、2계도수불능표시동평태적각속도화각가속도.고필전교반적동역학특성건립료동역학방정,획득료기이섭동모형,병진행료원궤적근종공제방진분석.채용상치중력급내장력보상설계료공제계통조절기,기우전궤전각위치반궤분석료해공제계통PD조절기적오차,험증료해공제계통적은정성,위용여병련유색궤구공제계통적설계제공료이론의거.
