南京林业大学学报（自然科学版）
南京林業大學學報（自然科學版）
남경임업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING FORESTRY UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
6期
115-120
,共6页
姜树海%孙培%唐晶晶%陈波
薑樹海%孫培%唐晶晶%陳波
강수해%손배%당정정%진파
仿生甲虫%六足机器人%结构设计%步态%运动仿真
倣生甲蟲%六足機器人%結構設計%步態%運動倣真
방생갑충%륙족궤기인%결구설계%보태%운동방진
在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构.原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力.通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求.
在分析倣生甲蟲生物原型的特點及運動機能的基礎上,進行瞭倣生甲蟲六足機器人的結構設計與樣機設計,運用機器人的結構倣生和功能倣生原理,基于甲蟲原型設計瞭六足機器人,給齣瞭每足3自由度的機器人結構.原型樣機是以身體縱嚮中心線為對稱的八邊形設計,6條腿均佈身體兩側,所有腿關節均由伺服電機驅動,關節間連接構件採用性能良好的閤成塑料代替金屬構件,設計從結構上保證瞭倣生機器人能夠有效地模擬甲蟲的運動能力.通過對倣生甲蟲機器人三足運動步態,特彆是直線行走步態和定點轉彎步態的分析,給齣瞭直行和轉彎動作時6條腿的末耑位置矢量錶達式,利用SOLIDWORKS和ADAMS軟件進行瞭機器人運動倣真,結果證明倣生甲蟲機器人運動平穩,滿足設計要求.
재분석방생갑충생물원형적특점급운동궤능적기출상,진행료방생갑충륙족궤기인적결구설계여양궤설계,운용궤기인적결구방생화공능방생원리,기우갑충원형설계료륙족궤기인,급출료매족3자유도적궤기인결구.원형양궤시이신체종향중심선위대칭적팔변형설계,6조퇴균포신체량측,소유퇴관절균유사복전궤구동,관절간련접구건채용성능량호적합성소료대체금속구건,설계종결구상보증료방생궤기인능구유효지모의갑충적운동능력.통과대방생갑충궤기인삼족운동보태,특별시직선행주보태화정점전만보태적분석,급출료직행화전만동작시6조퇴적말단위치시량표체식,이용SOLIDWORKS화ADAMS연건진행료궤기인운동방진,결과증명방생갑충궤기인운동평은,만족설계요구.
