计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
35期
31-33,79
,共4页
螺旋矢量%旋量%优化算法%经典螺旋运动%误差准则
螺鏇矢量%鏇量%優化算法%經典螺鏇運動%誤差準則
라선시량%선량%우화산법%경전라선운동%오차준칙
对偶四元数是统一描述一般性刚体运动的最简洁和最有效的数学工具,它的更新计算需要利用没有冗余约束的螺旋矢量来实现.螺旋矢量微分方程与旋转矢量微分方程具有相同的结构形式,借鉴后者的优化求解方法,设计了螺旋矢量的优化算法求解方案.选取经典螺旋运动作为运动环境,分析不可交换性误差产生的原因,在定义了误差准则的基础上,推导了螺旋矢量优化求解过程,求出了各子样优化算法的系数.结果表明,螺旋矢量优化算法系数的对偶部为零,实部与相应子样数旋转矢量优化算法的系数相同,验证了公认观点的正确性.
對偶四元數是統一描述一般性剛體運動的最簡潔和最有效的數學工具,它的更新計算需要利用沒有冗餘約束的螺鏇矢量來實現.螺鏇矢量微分方程與鏇轉矢量微分方程具有相同的結構形式,藉鑒後者的優化求解方法,設計瞭螺鏇矢量的優化算法求解方案.選取經典螺鏇運動作為運動環境,分析不可交換性誤差產生的原因,在定義瞭誤差準則的基礎上,推導瞭螺鏇矢量優化求解過程,求齣瞭各子樣優化算法的繫數.結果錶明,螺鏇矢量優化算法繫數的對偶部為零,實部與相應子樣數鏇轉矢量優化算法的繫數相同,驗證瞭公認觀點的正確性.
대우사원수시통일묘술일반성강체운동적최간길화최유효적수학공구,타적경신계산수요이용몰유용여약속적라선시량래실현.라선시량미분방정여선전시량미분방정구유상동적결구형식,차감후자적우화구해방법,설계료라선시량적우화산법구해방안.선취경전라선운동작위운동배경,분석불가교환성오차산생적원인,재정의료오차준칙적기출상,추도료라선시량우화구해과정,구출료각자양우화산법적계수.결과표명,라선시량우화산법계수적대우부위령,실부여상응자양수선전시량우화산법적계수상동,험증료공인관점적정학성.
