中国航海
中國航海
중국항해
NAVIGATION OF CHINA
2012年
4期
17-21
,共5页
水路运输%航向控制%支持向量回归机%无人水面艇%自适应控制
水路運輸%航嚮控製%支持嚮量迴歸機%無人水麵艇%自適應控製
수로운수%항향공제%지지향량회귀궤%무인수면정%자괄응공제
无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)的复杂性、非线性和多变量等特征使得其控制问题一直是难点和热点.支持向量回归机(Support Vector Regression,SVR)作为模型控制问题的一种新方法,能避免过学习、陷入局部极小点,获得全局最优解,有很大的发展前景.将SVR引入USV的航向控制,提出自适应SVR逆控制方法,以输入输出反馈线性化理论为基础,进行逆动态模型和逆误差补偿项的离线辨识,并将辨识的逆模型作为控制器,构造出直接自适应逆控制系统模型.最后通过仿真实验表明该控制方案具有良好的动态响应性能和控制效果.
無人水麵艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)的複雜性、非線性和多變量等特徵使得其控製問題一直是難點和熱點.支持嚮量迴歸機(Support Vector Regression,SVR)作為模型控製問題的一種新方法,能避免過學習、陷入跼部極小點,穫得全跼最優解,有很大的髮展前景.將SVR引入USV的航嚮控製,提齣自適應SVR逆控製方法,以輸入輸齣反饋線性化理論為基礎,進行逆動態模型和逆誤差補償項的離線辨識,併將辨識的逆模型作為控製器,構造齣直接自適應逆控製繫統模型.最後通過倣真實驗錶明該控製方案具有良好的動態響應性能和控製效果.
무인수면정(Unmanned Surface Vehicle,USV)적복잡성、비선성화다변량등특정사득기공제문제일직시난점화열점.지지향량회귀궤(Support Vector Regression,SVR)작위모형공제문제적일충신방법,능피면과학습、함입국부겁소점,획득전국최우해,유흔대적발전전경.장SVR인입USV적항향공제,제출자괄응SVR역공제방법,이수입수출반궤선성화이론위기출,진행역동태모형화역오차보상항적리선변식,병장변식적역모형작위공제기,구조출직접자괄응역공제계통모형.최후통과방진실험표명해공제방안구유량호적동태향응성능화공제효과.
