中国工程机械学报
中國工程機械學報
중국공정궤계학보
CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY
2012年
4期
417-420
,共4页
郭芙琴%韩涛%王源庆%王婧
郭芙琴%韓濤%王源慶%王婧
곽부금%한도%왕원경%왕청
非完整移动机器人%状态反馈控制方法%速度图%运动避障
非完整移動機器人%狀態反饋控製方法%速度圖%運動避障
비완정이동궤기인%상태반궤공제방법%속도도%운동피장
介绍非完整移动机器人追踪运动物体的状态反馈控制算法.并引入一些非时变函数以计算状态反馈变量,从而获得连续的速度分布.对控制算法的模拟由MATLAB实现.结果表明,通过状态反馈控制算法,轮式机器人可以循合理的轨迹对运动物体进行追踪以及运动避障.
介紹非完整移動機器人追蹤運動物體的狀態反饋控製算法.併引入一些非時變函數以計算狀態反饋變量,從而穫得連續的速度分佈.對控製算法的模擬由MATLAB實現.結果錶明,通過狀態反饋控製算法,輪式機器人可以循閤理的軌跡對運動物體進行追蹤以及運動避障.
개소비완정이동궤기인추종운동물체적상태반궤공제산법.병인입일사비시변함수이계산상태반궤변량,종이획득련속적속도분포.대공제산법적모의유MATLAB실현.결과표명,통과상태반궤공제산법,륜식궤기인가이순합리적궤적대운동물체진행추종이급운동피장.
