科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
31期
8271-8275
,共5页
间隙吸附%爬壁机器人%轮式移动%动力学
間隙吸附%爬壁機器人%輪式移動%動力學
간극흡부%파벽궤기인%륜식이동%동역학
研究了带有新型吸盘结构的具有间隙式负压吸附方式特点的爬壁机器人的动力学问题.采用间隙吸附方式的爬壁机器人,其运动性能(可操作性、驱动性能等)主要由轮式移动结构决定,因此对爬壁机器人运动结构进行动力学分析是合理和必要的.基于拉格朗日乘子方程建立了机器人的动力学模型.利用Matlab/Simulink的动力学仿真,分析了吸盘吸附力和机器人方位角变化对爬壁机器人运动特性的影响,为改善和提高机器人的运动性能并为其结构优化设计与运动控制提供了理论研究基础.
研究瞭帶有新型吸盤結構的具有間隙式負壓吸附方式特點的爬壁機器人的動力學問題.採用間隙吸附方式的爬壁機器人,其運動性能(可操作性、驅動性能等)主要由輪式移動結構決定,因此對爬壁機器人運動結構進行動力學分析是閤理和必要的.基于拉格朗日乘子方程建立瞭機器人的動力學模型.利用Matlab/Simulink的動力學倣真,分析瞭吸盤吸附力和機器人方位角變化對爬壁機器人運動特性的影響,為改善和提高機器人的運動性能併為其結構優化設計與運動控製提供瞭理論研究基礎.
연구료대유신형흡반결구적구유간극식부압흡부방식특점적파벽궤기인적동역학문제.채용간극흡부방식적파벽궤기인,기운동성능(가조작성、구동성능등)주요유륜식이동결구결정,인차대파벽궤기인운동결구진행동역학분석시합리화필요적.기우랍격랑일승자방정건립료궤기인적동역학모형.이용Matlab/Simulink적동역학방진,분석료흡반흡부력화궤기인방위각변화대파벽궤기인운동특성적영향,위개선화제고궤기인적운동성능병위기결구우화설계여운동공제제공료이론연구기출.
