测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2012年
12期
98-103
,共6页
魏伟%秦永元%张晓冬%张亚崇
魏偉%秦永元%張曉鼕%張亞崇
위위%진영원%장효동%장아숭
卡尔曼滤波%系统噪声和量测噪声%自适应估计%数据扰动情形
卡爾曼濾波%繫統譟聲和量測譟聲%自適應估計%數據擾動情形
잡이만려파%계통조성화량측조성%자괄응고계%수거우동정형
卡尔曼滤波是惯导系统(INS)/GPS组合导航的主要算法之一,Sage-Husa算法是在卡尔曼滤波基础上,为减少系统噪声和量测噪声的不确定性对误差估计的影响而采用的自适应估计方法.对Sage-Husa算法提出了4条改进措施；并通过在3种数据扰动情形下的仿真计算发现,只对一类噪声做自适应估计更容易产生较大的偏差,对系统噪声和量测噪声两类噪声同时做自适应估计,其效果要优于只对一类噪声做自适应估计,把此现象定义为卡尔曼滤波的系统和量测噪声自适应估计的关联性.这个结果不同于一些文献的观点.此项研究对自适应卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航的工程化应用有较高的实用价值.
卡爾曼濾波是慣導繫統(INS)/GPS組閤導航的主要算法之一,Sage-Husa算法是在卡爾曼濾波基礎上,為減少繫統譟聲和量測譟聲的不確定性對誤差估計的影響而採用的自適應估計方法.對Sage-Husa算法提齣瞭4條改進措施；併通過在3種數據擾動情形下的倣真計算髮現,隻對一類譟聲做自適應估計更容易產生較大的偏差,對繫統譟聲和量測譟聲兩類譟聲同時做自適應估計,其效果要優于隻對一類譟聲做自適應估計,把此現象定義為卡爾曼濾波的繫統和量測譟聲自適應估計的關聯性.這箇結果不同于一些文獻的觀點.此項研究對自適應卡爾曼濾波在INS/GPS組閤導航的工程化應用有較高的實用價值.
잡이만려파시관도계통(INS)/GPS조합도항적주요산법지일,Sage-Husa산법시재잡이만려파기출상,위감소계통조성화량측조성적불학정성대오차고계적영향이채용적자괄응고계방법.대Sage-Husa산법제출료4조개진조시；병통과재3충수거우동정형하적방진계산발현,지대일류조성주자괄응고계경용역산생교대적편차,대계통조성화량측조성량류조성동시주자괄응고계,기효과요우우지대일류조성주자괄응고계,파차현상정의위잡이만려파적계통화량측조성자괄응고계적관련성.저개결과불동우일사문헌적관점.차항연구대자괄응잡이만려파재INS/GPS조합도항적공정화응용유교고적실용개치.
