测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2012年
12期
68-72
,共5页
康复机器人%非线性逆系统解耦%阻抗和自适应控制
康複機器人%非線性逆繫統解耦%阻抗和自適應控製
강복궤기인%비선성역계통해우%조항화자괄응공제
康复训练是脑卒中、脊髓损伤患者主要的治疗手段.机器人辅助步行训练是近年来广泛应用的下肢康复训练方式.针对具有步态自适应功能的下肢康复机器人,提出了一种柔顺协调控制方法.基于非线性逆系统解耦理论,系统分解为几个独立的二阶积分系统.在解耦子系统中,采用阻抗和自适应控制来进行步态轨迹的规划和跟踪.最后,在Matlab-Adams联合仿真系统中对设计的控制器进行仿真并验证算法的正确性.
康複訓練是腦卒中、脊髓損傷患者主要的治療手段.機器人輔助步行訓練是近年來廣汎應用的下肢康複訓練方式.針對具有步態自適應功能的下肢康複機器人,提齣瞭一種柔順協調控製方法.基于非線性逆繫統解耦理論,繫統分解為幾箇獨立的二階積分繫統.在解耦子繫統中,採用阻抗和自適應控製來進行步態軌跡的規劃和跟蹤.最後,在Matlab-Adams聯閤倣真繫統中對設計的控製器進行倣真併驗證算法的正確性.
강복훈련시뇌졸중、척수손상환자주요적치료수단.궤기인보조보행훈련시근년래엄범응용적하지강복훈련방식.침대구유보태자괄응공능적하지강복궤기인,제출료일충유순협조공제방법.기우비선성역계통해우이론,계통분해위궤개독립적이계적분계통.재해우자계통중,채용조항화자괄응공제래진행보태궤적적규화화근종.최후,재Matlab-Adams연합방진계통중대설계적공제기진행방진병험증산법적정학성.
