山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2012年
5期
50-55
,共6页
交互式遥操作%机器人触觉%机器人视觉%临场感%虚拟现实
交互式遙操作%機器人觸覺%機器人視覺%臨場感%虛擬現實
교호식요조작%궤기인촉각%궤기인시각%림장감%허의현실
为有效控制机器人完成复杂、精巧的任务,提高机器人在非确定环境下的作业效率,提出了一种具有触觉和视觉临场感功能的遥操作机器人控制新方法.机械手抓握或触摸物体时产生触觉,触觉信号经处理后通过数据手套的震动来刺激操控人员,实现触觉临场感,操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作；视觉临场感以视频和3D虚拟工作场景的形式再现.实验表明,该方法能有效提高遥操作机器人的操作能力.
為有效控製機器人完成複雜、精巧的任務,提高機器人在非確定環境下的作業效率,提齣瞭一種具有觸覺和視覺臨場感功能的遙操作機器人控製新方法.機械手抓握或觸摸物體時產生觸覺,觸覺信號經處理後通過數據手套的震動來刺激操控人員,實現觸覺臨場感,操控者可根據觸覺臨場感來掌握自己的手部動作；視覺臨場感以視頻和3D虛擬工作場景的形式再現.實驗錶明,該方法能有效提高遙操作機器人的操作能力.
위유효공제궤기인완성복잡、정교적임무,제고궤기인재비학정배경하적작업효솔,제출료일충구유촉각화시각림장감공능적요조작궤기인공제신방법.궤계수조악혹촉모물체시산생촉각,촉각신호경처리후통과수거수투적진동래자격조공인원,실현촉각림장감,조공자가근거촉각림장감래장악자기적수부동작；시각림장감이시빈화3D허의공작장경적형식재현.실험표명,해방법능유효제고요조작궤기인적조작능력.
