农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2013年
2期
81-84
,共4页
采摘机器人%碰撞力%避障%伸缩臂
採摘機器人%踫撞力%避障%伸縮臂
채적궤기인%팽당력%피장%신축비
在机器人实际采摘果实的作业中,机器人末端臂及末端执行器与果树枝条接触碰撞几率最高,其要具有感知碰撞的能力,从而判断原规划采摘路径的合理性,最终实现避障采摘之目的.为此,提出了一种采摘机器人感知碰撞避障伸缩末端臂,其通过转动关节与机器人大臂连接,整体相对于大臂可以进行仰俯动作,同时本身具有直线伸缩的功能,从而驱动末端执行器实现直线接近待采果实.感知碰撞结构使末端臂在上、左和右3个方向上具有感知危险碰撞的能力.通过试验改进了样机部分结构,伸缩杆运动平稳,感知碰撞结构动作可靠,并可通过调节微动开关的高度位置,能够对不同碰撞力做出反应,发出危险力的开关量信号,以适应多种果蔬的采摘作业.
在機器人實際採摘果實的作業中,機器人末耑臂及末耑執行器與果樹枝條接觸踫撞幾率最高,其要具有感知踫撞的能力,從而判斷原規劃採摘路徑的閤理性,最終實現避障採摘之目的.為此,提齣瞭一種採摘機器人感知踫撞避障伸縮末耑臂,其通過轉動關節與機器人大臂連接,整體相對于大臂可以進行仰俯動作,同時本身具有直線伸縮的功能,從而驅動末耑執行器實現直線接近待採果實.感知踫撞結構使末耑臂在上、左和右3箇方嚮上具有感知危險踫撞的能力.通過試驗改進瞭樣機部分結構,伸縮桿運動平穩,感知踫撞結構動作可靠,併可通過調節微動開關的高度位置,能夠對不同踫撞力做齣反應,髮齣危險力的開關量信號,以適應多種果蔬的採摘作業.
재궤기인실제채적과실적작업중,궤기인말단비급말단집행기여과수지조접촉팽당궤솔최고,기요구유감지팽당적능력,종이판단원규화채적로경적합이성,최종실현피장채적지목적.위차,제출료일충채적궤기인감지팽당피장신축말단비,기통과전동관절여궤기인대비련접,정체상대우대비가이진행앙부동작,동시본신구유직선신축적공능,종이구동말단집행기실현직선접근대채과실.감지팽당결구사말단비재상、좌화우3개방향상구유감지위험팽당적능력.통과시험개진료양궤부분결구,신축간운동평은,감지팽당결구동작가고,병가통과조절미동개관적고도위치,능구대불동팽당력주출반응,발출위험력적개관량신호,이괄응다충과소적채적작업.
