世界科技研究与发展
世界科技研究與髮展
세계과기연구여발전
WORLD SCI-TECH R & D
2012年
5期
778-783
,共6页
预测控制%商用车%制动防抱死系统%转向
預測控製%商用車%製動防抱死繫統%轉嚮
예측공제%상용차%제동방포사계통%전향
针对商用车制动过程中存在的强烈非线性和模型不确定性问题,建立了整车七自由度转向制动状态空间模型,提出了一种非线性连续预测控制方法,设计了基于滑移率的ABS非线性预测控制器.在控制器设计中,利用泰勒级数展开对系统状态进行适当的截尾处理,获得了系统预测模型,并将ABS路面识别算法引入参考轨迹设计,提出了多路面下的参考轨迹模型.当路况发生变化时,参考轨迹也发生相应的变化,而且在系统中引入了积分反馈,以增强系统的鲁棒性.仿真研究表明,当ABS存在建模误差、载荷变化和干扰时,该非线性预测控制器仍能够获得良好的动态响应和鲁棒性.
針對商用車製動過程中存在的彊烈非線性和模型不確定性問題,建立瞭整車七自由度轉嚮製動狀態空間模型,提齣瞭一種非線性連續預測控製方法,設計瞭基于滑移率的ABS非線性預測控製器.在控製器設計中,利用泰勒級數展開對繫統狀態進行適噹的截尾處理,穫得瞭繫統預測模型,併將ABS路麵識彆算法引入參攷軌跡設計,提齣瞭多路麵下的參攷軌跡模型.噹路況髮生變化時,參攷軌跡也髮生相應的變化,而且在繫統中引入瞭積分反饋,以增彊繫統的魯棒性.倣真研究錶明,噹ABS存在建模誤差、載荷變化和榦擾時,該非線性預測控製器仍能夠穫得良好的動態響應和魯棒性.
침대상용차제동과정중존재적강렬비선성화모형불학정성문제,건립료정차칠자유도전향제동상태공간모형,제출료일충비선성련속예측공제방법,설계료기우활이솔적ABS비선성예측공제기.재공제기설계중,이용태륵급수전개대계통상태진행괄당적절미처리,획득료계통예측모형,병장ABS로면식별산법인입삼고궤적설계,제출료다로면하적삼고궤적모형.당로황발생변화시,삼고궤적야발생상응적변화,이차재계통중인입료적분반궤,이증강계통적로봉성.방진연구표명,당ABS존재건모오차、재하변화화간우시,해비선성예측공제기잉능구획득량호적동태향응화로봉성.
