华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
11期
58-64
,共7页
XY-Theta并联平台%姿态误差%误差建模%敏感性分析%运动学标定
XY-Theta併聯平檯%姿態誤差%誤差建模%敏感性分析%運動學標定
XY-Theta병련평태%자태오차%오차건모%민감성분석%운동학표정
针对一种特殊的用于丝网印刷的平面三自由度并联对位平台,提出了一种改进的误差建模和运动学标定方法.首先,利用平面对位机构的特点,结合矢量法和解析法,构造出动平台位置、姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到了误差雅克比矩阵.然后,通过灵敏度分析,评估了各个几何误差源对终端位姿误差的影响.接着,通过辨识性分析,确定了标定几何误差源,随机选取多个位形建立误差辨识矩阵来对几何参数误差进行辨识.Matlab仿真结果显示,辨识值与设定值间的误差小于5％.最后,利用双频激光干涉仪、千分表等测量工具进行运动学标定实验,结果初步验证了标定方法的有效性和实用性.
針對一種特殊的用于絲網印刷的平麵三自由度併聯對位平檯,提齣瞭一種改進的誤差建模和運動學標定方法.首先,利用平麵對位機構的特點,結閤矢量法和解析法,構造齣動平檯位置、姿態誤差與幾何誤差之間的映射關繫,得到瞭誤差雅剋比矩陣.然後,通過靈敏度分析,評估瞭各箇幾何誤差源對終耑位姿誤差的影響.接著,通過辨識性分析,確定瞭標定幾何誤差源,隨機選取多箇位形建立誤差辨識矩陣來對幾何參數誤差進行辨識.Matlab倣真結果顯示,辨識值與設定值間的誤差小于5％.最後,利用雙頻激光榦涉儀、韆分錶等測量工具進行運動學標定實驗,結果初步驗證瞭標定方法的有效性和實用性.
침대일충특수적용우사망인쇄적평면삼자유도병련대위평태,제출료일충개진적오차건모화운동학표정방법.수선,이용평면대위궤구적특점,결합시량법화해석법,구조출동평태위치、자태오차여궤하오차지간적영사관계,득도료오차아극비구진.연후,통과령민도분석,평고료각개궤하오차원대종단위자오차적영향.접착,통과변식성분석,학정료표정궤하오차원,수궤선취다개위형건립오차변식구진래대궤하삼수오차진행변식.Matlab방진결과현시,변식치여설정치간적오차소우5％.최후,이용쌍빈격광간섭의、천분표등측량공구진행운동학표정실험,결과초보험증료표정방법적유효성화실용성.
