汽车工程
汽車工程
기차공정
AUTOMOTIVE ENGINEERING
2012年
12期
1061-1064,1071
,共5页
驾驶员模型%预瞄%仿真%振荡%埃尔米特插值
駕駛員模型%預瞄%倣真%振盪%埃爾米特插值
가사원모형%예묘%방진%진탕%애이미특삽치
在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度；且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡.为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确定算法,并通过三次埃尔米特插值实现对局部路径的光滑处理.仿真结果表明:该算法效果良好,运算速度较快；且采用三次埃尔米特插值代替线性插值,可有效缓解闭环系统仿真振荡.
在傳統的預瞄算法中,預瞄位置的確定需要大量坐標變換,影響運算速度；且通過線性插值計算預瞄點坐標和路徑方嚮,會使預期路徑方嚮在路徑點處不連續,導緻人-車-路閉環繫統倣真齣現振盪.為此,本文中提齣一種無需坐標變換的圓弧預瞄位置確定算法,併通過三次埃爾米特插值實現對跼部路徑的光滑處理.倣真結果錶明:該算法效果良好,運算速度較快；且採用三次埃爾米特插值代替線性插值,可有效緩解閉環繫統倣真振盪.
재전통적예묘산법중,예묘위치적학정수요대량좌표변환,영향운산속도；차통과선성삽치계산예묘점좌표화로경방향,회사예기로경방향재로경점처불련속,도치인-차-로폐배계통방진출현진탕.위차,본문중제출일충무수좌표변환적원호예묘위치학정산법,병통과삼차애이미특삽치실현대국부로경적광활처리.방진결과표명:해산법효과량호,운산속도교쾌；차채용삼차애이미특삽치대체선성삽치,가유효완해폐배계통방진진탕.
