电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
12期
78-86
,共9页
樊绍巍%宗华%邱景辉%陈兆芃
樊紹巍%宗華%邱景輝%陳兆芃
번소외%종화%구경휘%진조봉
机器人灵巧手%阻抗控制%摩擦力观测器%卡尔曼滤波器%柔性关节
機器人靈巧手%阻抗控製%摩抆力觀測器%卡爾曼濾波器%柔性關節
궤기인령교수%조항공제%마찰력관측기%잡이만려파기%유성관절
针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制.通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控制策略.针对非线性摩擦力和重力对灵巧手阻抗控制的影响,基于扩展卡尔曼滤波器提出了自适应摩擦力观测器,实现了具有摩擦力补偿和基于最小二乘法优化重力补偿的机器人灵巧手自适应阻抗控制.实验结果表明,在具有谐波减速器等柔性环节的机器人灵巧手中,所提出的自适应阻抗控制器提高了位置控制的精确度,并获得了稳定的抓取力.
針對具有柔性關節的HIT/DLR Ⅱ五指倣人機器人靈巧手,研究瞭基于關節力矩反饋和非線性補償的關節空間和笛卡爾空間阻抗控製.通過建立柔性關節機器人靈巧手的控製模型,在HIT/DLR Ⅱ型靈巧手上實現基于無源性控製的柔性關節機器人阻抗控製策略.針對非線性摩抆力和重力對靈巧手阻抗控製的影響,基于擴展卡爾曼濾波器提齣瞭自適應摩抆力觀測器,實現瞭具有摩抆力補償和基于最小二乘法優化重力補償的機器人靈巧手自適應阻抗控製.實驗結果錶明,在具有諧波減速器等柔性環節的機器人靈巧手中,所提齣的自適應阻抗控製器提高瞭位置控製的精確度,併穫得瞭穩定的抓取力.
침대구유유성관절적HIT/DLR Ⅱ오지방인궤기인령교수,연구료기우관절력구반궤화비선성보상적관절공간화적잡이공간조항공제.통과건립유성관절궤기인령교수적공제모형,재HIT/DLR Ⅱ형령교수상실현기우무원성공제적유성관절궤기인조항공제책략.침대비선성마찰력화중력대령교수조항공제적영향,기우확전잡이만려파기제출료자괄응마찰력관측기,실현료구유마찰력보상화기우최소이승법우화중력보상적궤기인령교수자괄응조항공제.실험결과표명,재구유해파감속기등유성배절적궤기인령교수중,소제출적자괄응조항공제기제고료위치공제적정학도,병획득료은정적조취력.
