电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
12期
72-77
,共6页
快速传递对准%修正罗德里格斯参数%四元数%无迹卡尔曼滤波%规范性
快速傳遞對準%脩正囉德裏格斯參數%四元數%無跡卡爾曼濾波%規範性
쾌속전체대준%수정라덕리격사삼수%사원수%무적잡이만려파%규범성
针对快速传递对准过程中的大失准角情况,在建立非线性四元数误差模型的基础上,对利用姿态参数转换的四元数无迹卡尔曼滤波(QUKF)进行研究.通过四元数和修正罗德里格斯参数间的相互转换关系对四元数加权求和公式进行推导,使计算更为直观.针对扰动sigma点中四元数部分的规范性问题,通过先计算sigma点得到其向量部分,再利用单位化约束得到标量部分的方法进行解决,并在此基础上对含有姿态四元数的误差方差阵进行推导并给出相应公式.仿真结果表明,该算法对大失准角的估计准确度和快速性可以满足传递对准的要求.
針對快速傳遞對準過程中的大失準角情況,在建立非線性四元數誤差模型的基礎上,對利用姿態參數轉換的四元數無跡卡爾曼濾波(QUKF)進行研究.通過四元數和脩正囉德裏格斯參數間的相互轉換關繫對四元數加權求和公式進行推導,使計算更為直觀.針對擾動sigma點中四元數部分的規範性問題,通過先計算sigma點得到其嚮量部分,再利用單位化約束得到標量部分的方法進行解決,併在此基礎上對含有姿態四元數的誤差方差陣進行推導併給齣相應公式.倣真結果錶明,該算法對大失準角的估計準確度和快速性可以滿足傳遞對準的要求.
침대쾌속전체대준과정중적대실준각정황,재건립비선성사원수오차모형적기출상,대이용자태삼수전환적사원수무적잡이만려파(QUKF)진행연구.통과사원수화수정라덕리격사삼수간적상호전환관계대사원수가권구화공식진행추도,사계산경위직관.침대우동sigma점중사원수부분적규범성문제,통과선계산sigma점득도기향량부분,재이용단위화약속득도표량부분적방법진행해결,병재차기출상대함유자태사원수적오차방차진진행추도병급출상응공식.방진결과표명,해산법대대실준각적고계준학도화쾌속성가이만족전체대준적요구.
