中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2012年
22期
2743-2747
,共5页
汪红波%余联庆%王玉金%王立平
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왕홍파%여련경%왕옥금%왕립평
可变形四足机器人%翻滚模式%质心%结构%配重
可變形四足機器人%翻滾模式%質心%結構%配重
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为了适应崎岖与平坦共存的非结构环境,提出了一种具有翻滚运动模式的可变形四足机器人.对可变形四足机器人进行了结构设计,并采用几何法得到了其结构参数,进而对其进行了静平衡配重,使得圆形滚动体的质心与形心重合.滚动体的直线翻滚模型可以简化为由弓形杆件组成的平面开链连杆机构.当杆系展开为非圆形滚动体时,由杆系质心离开平衡点而产生的重力矩驱动滚动体.利用D-H法推导了非圆滚动体在一个准静态滚动周期中的质心表达式.将圆形滚动体的结构参数代入表达式从而得到其在准静态滚动过程中质心偏置的变化情况,验证了结构设计和静平衡配重的合理性.
為瞭適應崎嶇與平坦共存的非結構環境,提齣瞭一種具有翻滾運動模式的可變形四足機器人.對可變形四足機器人進行瞭結構設計,併採用幾何法得到瞭其結構參數,進而對其進行瞭靜平衡配重,使得圓形滾動體的質心與形心重閤.滾動體的直線翻滾模型可以簡化為由弓形桿件組成的平麵開鏈連桿機構.噹桿繫展開為非圓形滾動體時,由桿繫質心離開平衡點而產生的重力矩驅動滾動體.利用D-H法推導瞭非圓滾動體在一箇準靜態滾動週期中的質心錶達式.將圓形滾動體的結構參數代入錶達式從而得到其在準靜態滾動過程中質心偏置的變化情況,驗證瞭結構設計和靜平衡配重的閤理性.
위료괄응기구여평탄공존적비결구배경,제출료일충구유번곤운동모식적가변형사족궤기인.대가변형사족궤기인진행료결구설계,병채용궤하법득도료기결구삼수,진이대기진행료정평형배중,사득원형곤동체적질심여형심중합.곤동체적직선번곤모형가이간화위유궁형간건조성적평면개련련간궤구.당간계전개위비원형곤동체시,유간계질심리개평형점이산생적중력구구동곤동체.이용D-H법추도료비원곤동체재일개준정태곤동주기중적질심표체식.장원형곤동체적결구삼수대입표체식종이득도기재준정태곤동과정중질심편치적변화정황,험증료결구설계화정평형배중적합이성.
