农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2012年
22期
30-38
,共9页
静力学分析%机构%运动方程%螺旋理论%局部自由度
靜力學分析%機構%運動方程%螺鏇理論%跼部自由度
정역학분석%궤구%운동방정%라선이론%국부자유도
运用螺旋理论分析了一种具有三维转动和一维移动(沿Z轴)的四自由度(4-SPS/CU)并联机构的自由度,得出该机构为无过约束机构.采用传统的拆杆法对该机构的每个活动构件进行了静力学分析,得出了该机构的静力学平衡方程组,判定该机构的静力学平衡方程组中方程个数大于未知量个数(属超定方程组).多余的方程个数就是该机构的局部自由度,并采取去掉局部自由度对应的静力学平衡方程来求解该超定方程组.通过求解该方程组,得出了该机构每个构件上的全部约束力/力矩,并分别得出了驱动力与主运动副以及恰约束从动支链的约束反力随该机构位姿变化的仿真曲线.证实了该机构比无恰约束从动支链的四自由度并联机构拥有更好的承载能力.研究结果可为该机构在工程中的应用与结构设计提供静力学理论分析的参考.
運用螺鏇理論分析瞭一種具有三維轉動和一維移動(沿Z軸)的四自由度(4-SPS/CU)併聯機構的自由度,得齣該機構為無過約束機構.採用傳統的拆桿法對該機構的每箇活動構件進行瞭靜力學分析,得齣瞭該機構的靜力學平衡方程組,判定該機構的靜力學平衡方程組中方程箇數大于未知量箇數(屬超定方程組).多餘的方程箇數就是該機構的跼部自由度,併採取去掉跼部自由度對應的靜力學平衡方程來求解該超定方程組.通過求解該方程組,得齣瞭該機構每箇構件上的全部約束力/力矩,併分彆得齣瞭驅動力與主運動副以及恰約束從動支鏈的約束反力隨該機構位姿變化的倣真麯線.證實瞭該機構比無恰約束從動支鏈的四自由度併聯機構擁有更好的承載能力.研究結果可為該機構在工程中的應用與結構設計提供靜力學理論分析的參攷.
운용라선이론분석료일충구유삼유전동화일유이동(연Z축)적사자유도(4-SPS/CU)병련궤구적자유도,득출해궤구위무과약속궤구.채용전통적탁간법대해궤구적매개활동구건진행료정역학분석,득출료해궤구적정역학평형방정조,판정해궤구적정역학평형방정조중방정개수대우미지량개수(속초정방정조).다여적방정개수취시해궤구적국부자유도,병채취거도국부자유도대응적정역학평형방정래구해해초정방정조.통과구해해방정조,득출료해궤구매개구건상적전부약속력/력구,병분별득출료구동력여주운동부이급흡약속종동지련적약속반력수해궤구위자변화적방진곡선.증실료해궤구비무흡약속종동지련적사자유도병련궤구옹유경호적승재능력.연구결과가위해궤구재공정중적응용여결구설계제공정역학이론분석적삼고.
