青岛科技大学学报（自然科学版）
青島科技大學學報（自然科學版）
청도과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
6期
629-636
,共8页
小型无人飞行器%扰动观测器%H∞控制%扰动抑制
小型無人飛行器%擾動觀測器%H∞控製%擾動抑製
소형무인비행기%우동관측기%H∞공제%우동억제
针对一类常规布局的小型无人飞行器(MUAV)定点飞行任务中存在的模型精度低受扰因素多的问题,提出了基于扰动观测器控制(DOBC)与H∞优化的MUAV抗干扰控制方法,有效地实现了在谐波和阵风扰动情况下对MUAV的稳定控制.文中首先建立了在阵风扰动情况下MUAV的动力学模型,在此基础上通过将DOBC与H∞控制方法相结合,使得MUAV闭环系统在没有干扰信号时渐近稳定,在有扰动信号时满足H∞控制性能指标要求.仿真结果表明,本文提出的控制算法能有效抑制MUAV多源扰动的影响,且可获得良好的动态跟踪性能.
針對一類常規佈跼的小型無人飛行器(MUAV)定點飛行任務中存在的模型精度低受擾因素多的問題,提齣瞭基于擾動觀測器控製(DOBC)與H∞優化的MUAV抗榦擾控製方法,有效地實現瞭在諧波和陣風擾動情況下對MUAV的穩定控製.文中首先建立瞭在陣風擾動情況下MUAV的動力學模型,在此基礎上通過將DOBC與H∞控製方法相結閤,使得MUAV閉環繫統在沒有榦擾信號時漸近穩定,在有擾動信號時滿足H∞控製性能指標要求.倣真結果錶明,本文提齣的控製算法能有效抑製MUAV多源擾動的影響,且可穫得良好的動態跟蹤性能.
침대일류상규포국적소형무인비행기(MUAV)정점비행임무중존재적모형정도저수우인소다적문제,제출료기우우동관측기공제(DOBC)여H∞우화적MUAV항간우공제방법,유효지실현료재해파화진풍우동정황하대MUAV적은정공제.문중수선건립료재진풍우동정황하MUAV적동역학모형,재차기출상통과장DOBC여H∞공제방법상결합,사득MUAV폐배계통재몰유간우신호시점근은정,재유우동신호시만족H∞공제성능지표요구.방진결과표명,본문제출적공제산법능유효억제MUAV다원우동적영향,차가획득량호적동태근종성능.
