机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2012年
6期
52-55,59
,共5页
Stewart机构%行走·定位一体化%冗余驱动%力/位置混合控制%飞机制孔
Stewart機構%行走·定位一體化%冗餘驅動%力/位置混閤控製%飛機製孔
Stewart궤구%행주·정위일체화%용여구동%력/위치혼합공제%비궤제공
根据飞机制孔的技术要求,设计了一种飞机制孔六足机器人.机器人采用行走-定位一体化的设计方案,并且具有冗余驱动.首先介绍机器人的构型,对机构的自由度进行了分析,然后建立机器人的运动学和动力学模型,重点研究了机器人的力/位置混合控制策略,最后进行了行走实验和工作平台位姿调整实验.实验表明,力/位置混合控制策略满足制孔机器人行走和定位的性能指标.
根據飛機製孔的技術要求,設計瞭一種飛機製孔六足機器人.機器人採用行走-定位一體化的設計方案,併且具有冗餘驅動.首先介紹機器人的構型,對機構的自由度進行瞭分析,然後建立機器人的運動學和動力學模型,重點研究瞭機器人的力/位置混閤控製策略,最後進行瞭行走實驗和工作平檯位姿調整實驗.實驗錶明,力/位置混閤控製策略滿足製孔機器人行走和定位的性能指標.
근거비궤제공적기술요구,설계료일충비궤제공륙족궤기인.궤기인채용행주-정위일체화적설계방안,병차구유용여구동.수선개소궤기인적구형,대궤구적자유도진행료분석,연후건립궤기인적운동학화동역학모형,중점연구료궤기인적력/위치혼합공제책략,최후진행료행주실험화공작평태위자조정실험.실험표명,력/위치혼합공제책략만족제공궤기인행주화정위적성능지표.
